机器视觉

机器视觉是使用摄像头代替人眼来做测量和判断。机器视觉是一项综合技术，包括图像处理、机械工程技术、控制、电光源照明、光学成像、传感器、模拟与数字视频技术、计算机软硬件技术(图像增强和分析算法、图像卡、 I/O卡等)。
机器视觉技术已经在思序软件的若干个产品中广泛使用，主要场景包括：
1、AGV小车的目标识别与跟踪
2、AGV小车的视觉导航
3、制造业的视觉质检

主要包括涉及的技术包括：
通用图像处理技术
采用OpenCV、LabView、matlat进行图像处理和变换。包括特定图像滤波算法的开发。
运动分析
采用模板匹配或边缘检测的方法计算几何中心坐标，再将该中心坐标作为物体运动的目标地址，移动相机使相机轴线与该坐标重合，并重新获取定位几何特征图像，再计算中心坐标。

双目视觉测量
双目立体视觉是利用计算机技术模拟人类视觉原理，使用计算机被动感知距离的方法，从两个或者多个点观察同一个物体的场景，获取在不同视角下的图像。根据图像之间像素的匹配关系，通过三角测量原理计算出空间点在两幅图像中的偏移来获取物体的三维信息。得到了物体的实际景深信息，就可以计算出物体与相机之间的实际距离，物体三维大小，两点之间实际距离。

目标检测
目标检测是一种基于目标几何和统计特征的图像分割，它将目标的分割和识别合二为一，在复杂场景中，需要对多个目标进行实时处理，目标自动提取和识别图像中的内容的过程。
主要算法包括：
1、RCNN
基于Region Proposal的候选区域选择和边界回归（bounding-box regression) 得到精确的目标区域
2、SPP-Net
空间金字塔池化（SpatialPyramid Pooling ）
3、Fast-RCNN
4、YOLO
5、SSD
6、YOLOv2

SLAM 即时定位与地图构建
机器人使用多目摄像头，在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。